휴머노이드 로봇에 사람 같은 촉각을 입히려는 시도는 왜 필요할까. 테슬라가 곡면에 맞춰 성형할 수 있는 유연한 촉각 센서 피부 특허를 출원한 사실이 공개됐다. 손가락과 손바닥처럼 굽은 표면에 붙여 접촉과 압력을 감지하는 기술이다.
미국 특허상표청(USPTO)이 8일 공개한 출원서의 제목은 ‘다중 모드 감지와 확장 가능한 제조 방법을 갖춘 3차원 소프트 컴플라이언트 어레이 촉각 센서’다. 표면의 힘과 접촉, 압력을 측정하는 센서와 이를 대량 생산하는 여러 방식을 담았다. 첫 도면에는 엄지에 센서 하나, 손바닥 대부분을 덮는 센서 하나, 집게손가락에 센서 하나가 붙은 로봇 손이 나온다. 손가락 마디마다 별도 패드가 있고 손목에서 케이블이 빠져나간다.
구조도 구체적이다. 두 장의 유연한 플라스틱 층에 전도성 회로를 인쇄하고 그 사이에 분리재를 넣는다. 두 층의 회로가 겹치는 지점마다 독립적으로 접촉을 감지하는 ‘픽셀’이 생긴다. 눌리면 두 회로 사이 간격이 줄어 정전용량이 바뀌거나, 탄소 함유 실리콘 같은 분리재의 전기저항이 변하는 원리다. 소재로는 열가소성 폴리우레탄(TPU), 폴리에틸렌테레프탈레이트(PET), 폴리이미드가, 전도성 잉크로는 은·탄소·구리·갈륨인듐이 거론된다. 평평한 시트에 회로를 인쇄한 뒤 열과 압력으로 곡면 몰드에 성형하는 방식과, 곡면을 먼저 만든 뒤 3D 디스펜싱으로 회로를 얹는 방식 두 가지가 제시됐다.
테슬라는 이 출원을 2025년 9월 11일 접수했고, 2025년 4월 4일 임시출원의 우선권을 주장했다. 머스크 CEO는 옵티머스의 손을 “엔지니어링이 가장 어려운 부분”이라고 거듭 말해 왔다. 손가락 관절과 구동계를 사람 손에 가깝게 만들면서 부품 수가 급증했기 때문이다. 특허가 옵티머스를 직접 언급하지는 않지만, 로봇 손에 촉각을 입히려는 시도라는 점에서 맥락이 맞닿는다. 출원 사실은 X 사용자 ‘seti_park’가 처음 알렸다.
업계 시선은 로봇 경쟁의 무게중심이 ‘얼마나 똑똑한가’에서 ‘얼마나 정교하게 만지는가’로 옮겨 가는 흐름과 겹친다. 사람 손은 미끄러짐과 무게를 실시간으로 감지해 힘을 조절한다. 촉각 센서가 없으면 로봇은 물건을 쥐다 부수거나 떨어뜨리기 쉽고, 조립·포장 같은 실제 작업에 투입되기 어렵다. 대량 생산 경로까지 특허에 담은 것은 원가 절감과 양산 의도로 읽힌다. 휴머노이드 경쟁사들도 촉각 피부를 앞다퉈 연구하고 있다는 점에서, 이 특허는 로봇 손 감각이 다음 격전지임을 보여준다.
업계에서는 촉각 센서가 로봇의 활용 범위를 넓히는 핵심 부품으로 꼽힌다. 물류와 조립, 서비스 분야로 로봇을 투입하려면 물건을 안정적으로 잡는 능력이 필수다. 옵티머스는 테슬라가 자사 공장에 우선 투입하려는 계획을 밝혀 온 만큼, 양산성과 내구성이 관건이 된다. 촉각 피부를 싸게 대량 생산할 수 있느냐가 곧 로봇 원가와 직결되기 때문이다.
테슬라는 옵티머스를 장기적으로 자사 공장에 투입하겠다는 계획을 밝혀 왔다. 촉각 피부가 확보되면 조립과 검사 같은 정밀 작업에 투입할 수 있는 문이 열린다. 이번 특허가 옵티머스의 양산 계획과 맞물려 있다는 관측이 나오는 이유다.
이 특허는 옵티머스의 남은 병목이 인공지능이 아니라 손과 촉각이라는 테슬라의 문제의식을 다시 확인시켜 줍니다. 걷고 균형을 잡는 문제가 상당 부분 정리된 뒤 남은 관문은 접촉입니다. 대량 생산이 가능한 촉각 피부가 확보되는 시점이 옵티머스 상용화의 실제 분기점이 될 가능성이 있습니다.
- 원문: Electric Vehicles — Tesla Seeks Patent for Touch-Sensitive Skin for Humanoid Robot Optimus
- 작성: sw4u 8시뉴스 일관평 / 2026-10-08 20:07